三轴机械手工作完成主要由手部实践操作、机械运动机构和机械控制系统三大部分相互边接而组成。
一、手部:
手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。
二、运动机构及控制系统
使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作、改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数越多、自由度越多,桁架机械手维修,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。
手臂动作要灵敏
手臂的结构要紧凑小巧,才能做手臂运动轻捷、灵敏。在运动臂上加装滚动轴承或选用滚珠导轨也能使手臂运动轻捷、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要考虑零件在手臂上安置,便是要核算手臂移动零件时的分量对反转、升降、支撑中心的侧重力矩。侧重力矩---臂运动很晦气,侧重力矩过大,会引起手臂的振荡,在升降时还会发作一种沉头现象,还会影响运动的灵敏性,---时手臂与立柱会卡死。所以在规划手臂时要尽量使手臂通过反转中心,或离反转中心要尽量接近,以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手,则应使两臂的安置尽量对称于中心,临沂桁架机械手,以到达平衡。
一、节省人工,产量稳定
1、使用机械手取制品,射出成型机可以无人看守操作,不怕无人或员工请假之顾虑。
2、实行一人一机制(包括剪水口、削披峰和打包),配备输送带,桁架机械手,一人可看4-5台机,大量节省人力,减少工人工资。
3、人会疲劳,而机械手出产品的时间是固定的,不用休息,尤其是天热或夜班效果明显。
4、招高文化人员操作注塑机比较困难,成本增加,而普通生技人员技术性不高,责任心不强,造成生产和管理困难。
5、人与人相处总会产生矛盾,影响生产。使用机械手减压少了人工,内部不会因工作压力太大而产生矛盾,提高内部团结和公司的凝聚力。
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